Robot Cartesiano de tres ejes controlado por computadora

Abstract

El objetivo principal de esta obra es explicar el proyecto, diseño y la construcción de un brazo robótico en tres ejes cartesianos controlado por computadora. Este aparato comúnmente llamado “Robot Cartesiano” puede ser empleado en la manipulación de herramientas para la fabricación de piezas diversas, de manera automática por programa o de forma manual a través de una interfaz Joystick. Se programa por medio de rutinas bajo el lenguaje Gerber, el cual es un Standard mundial para máquinas de control numérico computarizado. El proyecto tiene importantes aplicaciones como herramienta de aprendizaje para la rama de control y es una herramienta fundamental para la fabricación de prototipos en los que se necesiten realizar piezas de manera automática y precisa. Es posible su aplicación fundamentalmente en las escuelas técnicas como en carreras de grado, ya que se busca generar una solución económica y eficiente para un aprendizaje profundo y práctico sobre los robots industriales y el control numérico computarizado. Este proyecto posee mucho valor agregado ya que a partir de insumos de bajo costo se ha creado un producto versátil. Consiste en un sistema robótico de tres carros móviles que desplazan en forma tridimensional un elemento abrasivo o cortante. La idea de construir esta máquina surgió al principio con el objeto de hacer las perforaciones de los circuitos impresos que se utilizan para hacer plaquetas electrónicas, para el montaje de sus componentes. Se buscaba posicionar la perforadora automáticamente en cualquier punto del plano XY horizontal y bajarla en la dirección vertical del eje Z para realizar la perforación. Los diseños preliminares se realizaron a partir de dibujos en Autocad y a partir de imágenes en otros programas gráficos...